El monarca juró su cargo en el Congreso de los Diputados de España. El nuevo Rey, se comprometió a «escuchar, comprender, advertir y defender los derechos generales de todos los españoles»
Los actos comenzaron con la imposición por Su Majestad el Rey Don Juan Carlos a Su Majestad el Rey de la faja de capitán general, que tuvo lugar en el Palacio de La Zarzuela, en presencia del resto de miembros de la Familia Real.
Una vez finalizada, Sus Majestades los Reyes, Sus Altezas Reales la Princesa de Asturias y la Infanta Doña Sofía, Su Majestad la Reina Doña Sofía y Su Alteza Real la Infanta Doña Elena se dirigieron al Congreso de los Diputados, donde fueron recibidos a su llegada por el presidente del Gobierno, Mariano Rajoy, y el jefe de Estado Mayor de la Defensa, Fernando García Sánchez.
Después de los honores militares, los presidentes del Congreso y del Senado recibieron al Rey, la Reina, la Princesa de Asturias y la Infanta Doña Sofía, quienes accedieron al Congreso por la Puerta de los Leones. En el Salón de Isabel II, fueron saludados por el presidente del Tribunal Constitucional, Francisco Pérez de los Cobos, y el presidente del Tribunal Supremo y del Consejo General del Poder Judicial, Carlos Lesmes, y en el Salón de los Pasos Perdidos, por los miembros de las Mesas del Congreso y del Senado.
Se formó seguidamente el cortejo de entrada al hemiciclo, formado por los maceros de las Cortes Generales, las mesas de ambas Cámaras, los presidentes del Tribunal Constitucional y del Tribunal Supremo y Consejo General del Poder Judicial, los presidentes del Congreso y Senado, el presidente del Gobierno, Sus Altezas Reales la Princesa de Asturias y la Infanta Doña Sofía y Sus Majestades los Reyes.
El presidente del Congreso de los Diputados, Jesús Posada, abrió la Sesión Solemne de Juramento y Proclamación. El Rey juró fidelidad a la Constitución Española y desempeñar fielmente su cargo, ante los diputados y senadores en sesión conjunta, como representantes de la soberanía del pueblo, acorde con la tradición constitucionalista española desde 1812. Posteriormente, sonó el Himno Nacional, a cuyo término Su Majestad el Rey Don Felipe VI pronunció su mensaje de Proclamación ante las Cortes Generales.
Tras la proclamación de Felipe VI, Sus Majestades los Reyes, acompañados de Su Alteza Real la Princesa de Asturias y de Su Alteza Real la Infanta Doña Sofía, presidieron un desfile militar desde la escalera de la Puerta de los Leones. A su término, se dirigieron en coche desde el Congreso de los Diputados hasta el Palacio Real de Madrid, escoltados por una sección de caballería de la Guardia Real, recorriendo diversas calles de Madrid.
Su Majestad el Rey, Su Majestad la Reina, Su Alteza Real la Princesa de Asturias, Su Alteza Real la Infanta Doña Sofía, Su Majestad el Rey Don Juan Carlos y Su Majestad la Reina Doña Sofía saludaron desde el balcón del Palacio Real de Madrid a los numerosos ciudadanos que se congregaron en la Plaza de Oriente.
Los actos finalizaron con una recepción que Sus Majestades los Reyes ofrecieron en el Palacio Real a una amplia representación de la sociedad española, a quienes saludaron, uno a uno, en el Salón del Trono.
